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機械手構成部分

作者：山東注塑機廠家時間：2022-08-04 16:05:04 來源：原創

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。那么機械手構成部分都有哪些呢？

一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：

1、手部(或稱抓取機構)，包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。

2、傳送機構（或稱臂部），包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3、驅動部分，它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。

4、控制部分，它是機械手動作的指揮系統，由它來控制動作的順序（程序）、位置和時間（甚至速度與加速度）等。

5、其它部分，如機體、行走機構、行程檢測裝置和傳感裝置等。

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手是較早出現的工業機器人，也是較早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

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