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機械手的工作原理及其組成

作者：山東注塑機廠家時間：2022-10-19 14:01:20 來源：原創

機械手是一種能自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器。它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環境中的工作。工業機械手是近似自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代制造生產系統中的一個重要組成部分。下面介紹機械手的工作原理及其組成。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手各部位結構：擺動氣缸、定位螺栓、氣動手爪、磁性開關、標準氣缸、節流閥、雙聯氣缸、接近開關、緩沖閥、支架。機械手由多個連桿和關節組成。機械手一般由底座、執行機構，如夾鉗、吸盤等，以及它們之間的關節和連桿組成，機械手能夠在其活動范圍內，實現任意運動和轉向，我們一般把活動的關節稱為自由度。

機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動或者其他方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

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